Raspberry Pi Pico － SG90サーボ

コード

• GPIO
• GP6, GP7, GP8をPWMに割り当て
• PWM周波数
• 50Hz ／20ms
• max_duty
• 16bit ＝ 65,536
• 指令位置に対応したDuty比 (データシートより)
• -90°：　0.5ms／20ms ＝ 2.5%
•    0°：　1.45ms／20ms ＝ 7.25%
• +90°：  2.4ms／20ms ＝ 12.0%

from machine import Pin, PWM
import utime
servo1 = PWM(Pin(6))
servo1.freq(50)
servo2 = PWM(Pin(7))
servo2.freq(50)
servo3 = PWM(Pin(8))
servo3.freq(50)
max_duty = 65536
pos_m90 = 0.025
pos_0 = 0.0725
pos_p90 = 0.12

while True:
    servo1.duty_u16(int(max_duty*pos_m90))
    servo2.duty_u16(int(max_duty*pos_m90))
    servo3.duty_u16(int(max_duty*pos_m90))
    print('Moved to -90deg')
    utime.sleep(1)
    servo1.duty_u16(int(max_duty*pos_0))
    servo2.duty_u16(int(max_duty*pos_0))
    servo3.duty_u16(int(max_duty*pos_0))
    print('Moved to Mid Position')
    utime.sleep(1)
    servo1.duty_u16(int(max_duty*pos_p90))
    servo2.duty_u16(int(max_duty*pos_p90))
    servo3.duty_u16(int(max_duty*pos_p90))
    print('Moved to +90deg')